بررسی دقت ناوبری تلفیقی اینرسی ـ مخابراتی در فاز فرود خودکار پرنده های بدون سرنشین

در این مطالعه دقت سیستم های ناوبری مورد استفاده در فرود خودکار پرنده های بدون سرنشین، که از تلفیق حس گرهای اینرسی با سیستم های مخابراتی بهره می برند، تشریح شده است. ناوبری این پرنده ها در دو فاز «پایانه یی» و «غیرپایانه یی» بررسی شده است. شرایط انتهایی فاز غیرپایانه یی، به عنوان شرایط اولیه ی فاز پایانه یی منظور می شود؛ بنابراین ابتدا دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی، که با الگوریتم تطابق سرعت کار می کند، در فاز فرود پهپاد تحلیل شده و ارتباط بین «دقت حس گرهای اینرسی»، «پارامترهای پروازی» و «دقت سیستم ناوبری» در قالب روابط بسته استخراج شده است. سپس، شرایط اولیه مستخرج از فاز غیرپایانه یی و همچنین اثر پارامترهای پروازی منتج از مانور فرود پهپاد، بر خطای سیستم ناوبری در فاز پایانه یی، مدل سازی شده است؛ تقریب های لازم بر مدل دینامیکی انجام شده و روابط تحلیلی که دقت سیستم ناوبری در فاز پایانه یی را بیان می کند، استخراج شده است. به منظور اعتبارسنجی روابط تحلیلی استخراج شده، فرود پرنده ی ۲۰۰s h a d o w- که برای فرود خودکار از سیستم کمک ناوبری t a l s استفاده می کند، شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی با روابط تحلیلی به دست آمده، همخوانی بسیار بالایی دارد.